石器时代 早在石器时代，人们便开始穿着兽皮制成的缠腰布和腰带。在古希腊，人们用皮革带来支撑胸部；在古罗马，人们认为平胸就是美，那时的女性往往用绑布条来束紧胸部。

到了文艺复兴时期，开始崇尚女性曲线美，细腰﹑突出的胸部﹑翘臀和长裙成为当时的流行时尚。当时出现了带箍的环形裙和紧身胸衣，以突出纤细的腰和诱人的乳沟。

在15世纪，柔软的紧身胸衣通常为连体型，从下往上托起胸部而不会对身体有压挤的感觉。

从16世纪开始，紧身胸衣开始用木材﹑钢或鲸骨进行加固。而只有穿着紧身胸衣才能达到这种效果。到了法国革命期间，使躯干显得挺直的长裙一直占据着市场主导地位，这种流行趋势一直持续到20世纪初。

20世纪黄金时代的紧身装和弹性纤维的发明开创了内衣发展的新时代。

在艰难贫乏的40年代，“流行”变为稀有且不被重视。直到40年代末新的流行趋势才出现， “新面貌“着重女性柔美与粗犷并存，这也将内衣业推向了新的发展高潮。

在活跃的50年代，好莱坞明星的影响力为美国和欧洲所推崇的女性曲线美作出了正面的影响。由尼龙和薄纱制成的新内衣诞生了，它使女性轮廓显得更为自然，并促进了新一代内衣的产生。

70年代胸罩逐渐成为女士衣橱中必不可少的主角。但同时，对于该年代的许多女性来说，胸罩成了禁锢其自由的象征。崇尚自然亦意味着让事物自由发展。

80年代它经历了从兼具两性特征，到奇特造型，到女性浪漫的改变。

90年代见证着自然物料﹑外形和颜色的回归。人们开始更多地关注生态织物和环保的生产方式。不像保守和简朴的流行趋势，衬垫文胸的发展进入全盛时期，销售超过百万件。时至今日，衬垫文胸成为了一种流行工具，帮助女性托起胸部，使上围看起来更加丰满﹑圆润。

今天，在内衣的样式﹑设计和种类上，女性选择都很多。目前来说女性对内衣的需要是内衣设计的主要考虑因素。我们今天可以感受到的是，内衣需要来适应女性——无论她是谁，无论她在哪里——而不是女性来适应内衣。